什么是机器人手术系统？

机器人手术系统经历了伊索系统 （AESOP,1994年）、宙斯系统（Zeus,1999 年）、达芬奇系统（DaVinci,2000 年）3代的发展。达芬奇机器人手术系统（DVSS）属于主仆机器人系统，它是美国食品和药物管理局（FDA）批准的第1个可在手术室使用的机器人手术系统，也是目前世界上最成熟、应用最广泛的机器人手术系统。迄今，全球已有7000余台DVSS服务于临床，广泛应用于泌尿外科、普外科、心脏外科、普胸外科、妇科等，其中前列腺癌根治术、冠状动际旁路移植术和二尖楼成形术是外科领域的应用代表。

机器人手术系统的优势与局限性

1、增加视野角度，机械操作更精确，与人相比减少了手部颤动

分辨率而且是立体视觉，主刀自己就可以随意调整，不需要像传统手术一样需要助手的配合。机械臂可以任意角度扭动，远胜人手的关节自由度。

在2015年，曾经有一段视频火爆网络，视频内容呈现的是在一个小玻璃瓶内，一粒葡萄在接受机器人手术，整个手术过程快速而精准，最终成功缝合了葡萄的“皮肤”。

2、降低了人工成本，提高了手术效率

可以减少参加手术的人员，同时在相对轻松的环境下工作，不会出现因为手长时间工作导致的手酸和抖动，减少了疲劳更容易集中精力提高效率。同时学习使用手术机器人的时间相对传统的外科手术要短不少。

3、创伤更小，患者恢复更快

手术的精确度大大增加后，手术的开口能够缩小，缝合更加容易。从而能够减少术后疼痛，缩短住院时间，减少失血量等让手术对身体损伤大大减小，进而使得患者的术后恢复更快。

既然这么有特点为什么没有大范围普及了，那就是因为目前达芬奇手术机器人最大的不足就是成本高 ，达芬奇手术机器人每台在2000万元左右，而且每条机械手臂使用10次后就需要更换（机械臂上芯片记录用满十次主机就不认它了），而每次手术根据需要需多条机械手臂参与。意味着使用手术机器人进行一次手术的成本很高（光耗材就在2万以上），而且由于达芬奇手术机器人基本处于垄断地位，这个成本也很难大幅度降低下来

机器人手术系统在泌尿外科有哪些应用？

泌尿外科是DVSS 应用的主要阵地之一，开展范围较广，技术较为成熟。其术式主要包括保留肾单位的肾肿瘤切除术、肾盂成形术、腹膜后复杂肿瘤切除术、前列腺癌根治术、膀胱癌全膀胱切除术等。其中机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术（RLRP）是泌尿外科机器人应用的主要焦点，是目前所有泌尿外科机器人手术中，与开放和传统腹腔镜手术相比最具明显优势的微创手术。因此，前列腺癌根治术已成为推动机器人技术发展的主要手段之一。目前在前列腺肿瘤高发的欧美国家，RLRP几乎成为治疗局限性前列腺癌的金标准，仅2009 年全球实施 RLRP 就超过6000例，占前列腺癌根治术的70%。与开放和传统腹腔镜手术相比，RLRP 虽、手术费用较高，但具有出血少、并发症少、术后胃肠道功能恢复快、住院时间短等优点，而且可以达到相同或更优的肿瘤学和功能学结果。

其次，机器人系统在泌尿外科应用最多的是保留肾单位的肾肿瘤切除术。腹腔镜肾部分切除术是治疗局限性肾肿瘤的重要方法，但该手术技术难度较大，学习曲线较长。由于DVSS的工作手臂具有6关节7方向自由度，并可提供10-15倍的三维立体手术视野，因此机器人辅助腹腔镜肾部分切除术可更有效地进行肿瘤切除和肾脏重建，并在完成此操作的同时拥有小于30分钟的安全热缺血时间。

因此，随着自然科学的发展，为临床技术的提高和应用提供了坚实的基础，也会给患者的疾病治疗带来最大的获益。同时，也期望我们的国产机器人系统能够尽早地进入临床使用。

（郑州大学第一附属医院 泌尿外科 丁亚飞）